3．1 pidブロック線図 図4．2 i－pd制御シミュレーション結果 4．2 2自由度制御 2自由度制御[2]とは，従来のpid制御に簡単な補償装置を 組み込むことにより得ることのできる制御方式のことである．今 回は代表的な形のひとつである，フィードバック型を使用する． この2自由度制御. […]